随着近年人工智能技术的发展,自动驾驶汽车成为了研究热点。摄像头作为自动驾驶汽车中不可或缺的传感器, 为自动驾驶系统提供重要的图像信息。尤其是基于视觉的自动和辅助驾驶技术解决方案中得到了广泛的应用，如车道偏离预警(LDWS)、前方碰撞警告(FCWS)、TSR (道路交通标志识别系统)等技术已经在自动驾驶领域逐渐普及。
开发基于机器视觉的自动和辅助驾驶系统时，需要面对以下难点：
★系统算法复杂，代码繁多。机器视觉主要是借助摄像头采集外界信息并将其转换为数字图像信号进行处理，面对不同的外界环境和检测目的，致使系统需要处理的针对点不一样，因此，使得整个系统在算法方面异常复杂，开发过程缓慢。
★测试环境要求苛刻。在系统开发后期，测试其性能并进行整改是整个研发过程中的关键步骤之一。相比较于其他汽车电子产品，基于机器视觉的辅助驾驶技术产品在测试时需要考虑两点因素：第一，实车试验时，驾驶员的安全是否能够得到保障；第二，测试过程需要有效、可信、可从复，便于及时发现问题并进行整改。
针对基于视觉的自动驾驶系统ADAS/AD仿真测试，对摄像头传感器进行有效的模拟是保证测试有效性至关重要。另一方面，因为对于自动驾驶算法的落地来说，需要进行超高里程的测试，才能保证算法的稳定性和安全性，因此可以适当使用硬件在环(HIL)来取代这些高消耗的道路实测。测试系统可通过场景仿真软件生成仿真数据或路测采集视频数据注入到ECU中，并同时进行数据回放和记录ECU的反馈数据。
———-系统介绍———-
系统硬件由上位机、NI模块化硬件平台、NI实时仿真机、众执芯自研摄像头注入模块组成。系统具备充分灵活性，可测试单独摄像头ECU，也可与ADAS其他传感器包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、C-V2X模块融合，实现ADAS + V2X HIL仿真测试。软件分为场景仿真软件、众执芯自研视频注入软件、摄像头模拟软件等，可支持多路4K 30Hz HDMI数据注入，支持RAW、RGB、YUV等数据格式，并支持定制化其他格式。
其主要架构包含以下部分重点模块为：
★NI PXI机箱控制器
★ZoX CIM(Camera Injection Module)摄像头注入模块
★PXI FlexRIO GMSL™/FPD-Link™接口模块
★其他IO模块如CAN、车载以太网、模拟数字IO等(可选)
★V2X仿真测试模块(可选)
★ADAS ECU(待测件)
ZoX CIM(Camera Injection Module)摄像头注入模块
支持摄像头模拟，HDMI视频信号转换，原始数据(未经ISP处理)注入和多通道同步和扩展, 可基于需求灵活配置仿真图像数据源的分辨率、帧速率、数据格式等。利用 GMSL™/FPD-Link™串行器和反串行器与 Xilinx FPGA 的组合，在PXI上提供高吞吐量和可自定义GMSL™/FPD-Link™。提供对同轴电源、I²C后通道通信和GMSL™/FPD-Link™通道的通用输入/输出(GPIO)通信的访问和控制。PXI FlexRIO GMSL™/FPD-Link™接口模块是车载数据记录、基于实验室的回放或硬件在环(HIL)等应用的理想选择，实现多种摄像头模型适配。
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